【干货】工业机器人由哪些部分组成?
工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成。
1.执行机构
执行机构是一种具有和人手脚相似动作功能的机械装置,又称操作机,由以下几个部分组成:
1) 手部 称抓取机构或夹持器,用于直接抓取工件或工具。若在手部安装专用工具,如焊***、电钻、电动螺钉拧紧器等,就构成了专用的特殊手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的结构形式。
2)腕部 接手部和手臂的部件,用以调整手部的姿态和方位。
3)臂部 撑手腕和手部的部件,由动力关节和连杆组成,用以承受工件或工具负荷。
4)机座与立柱 是支撑整个机器人的基础件,起到连结和支承的作用,控制机器人的活动范围和改变机器人的位置。
2.控制系统
控制系统是机器人的大脑,控制与支配机器人按给定的程序动作,并记忆人们示教的指令信息,如动作顺序、运动轨迹、运动速度等,可再现控制所存储的示教信息。
3.驱动系统
机器人执行作业的动力源,按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等不同的驱动形式。
4.位置检测装置
通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的传感器,检测机器人的运动位置和工作状态,并随时反馈给控制系统,以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。
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